公元600多年前的春秋时期，强大的齐国进攻鲁国，两军在今山东曲阜北郊一个叫长勺的地方展开决战。齐国自认为兵强马壮，首先发动进攻。鲁庄公手下谋士曹刿建议鲁庄公以静制动，坚守不出。齐军再次攻击，鲁军依然不动，如此者三，齐军第三次攻势虽然看起来凶猛，实际以显疲惫。曹刿立即建议鲁庄公反击，鲁庄公亲自擂起战鼓助威，鲁军一鼓作气，大获全胜。
曹刿在长勺之战中采取以逸待劳，以静制动，后发制人的战术，笑到了最后，创造了中国历史上以少胜多，以弱胜强的经典战例。“一鼓作气，再而衰，三而竭”，曹刿灵活机动的运用了这一战场规律，当敌军三而竭时，我军一鼓作气战胜敌人，曹刿无疑是这次大战胜利的功臣。
长勺之战充分展示了曹刿的军事天才，鲁庄公事后封曹刿为大夫，还把女儿嫁给了他。遗憾的是后来曹刿作乱，鲁庄公之子公子般平叛，曹刿被赶到莒国，客死他乡。
春秋时代，鲁国据有今山东西南部地区，都城曲阜（今山东曲阜），在春秋诸国中居于二等地位。齐国辖有今山东北部地区的广大地域，都城临淄（今山东淄博市），经济发达，实力雄厚，自西周至春秋，一直是东部地区的大国。
齐国和鲁国都是西周初年分封的重要诸侯国，互相毗邻，在当时的动荡局势下，不免发生各种矛盾，而矛盾的激化，又势必造成两国兵戎相见，“长勺之战”正是在这一特定历史条件下发生的。
公元前684春，即位不久的齐桓公，不听主政大夫管仲劝阻，仗着兵强马壮，侵入鲁境。此前（公元前685年）齐、鲁“干时之战”，鲁国被打败，闻听齐军压境，鲁庄公和群臣大惊失色，不知所措。
深具谋略的鲁国士人曹刿站出来，请鲁庄公整修内政，取信于民，才能抵抗齐军。庄公应允，曹刿遂自告奋勇，请随庄公出战。
鲁军根据齐强鲁弱的形势， 在长勺（今山东莱芜苗山镇）迎击齐军。由于干时战争的胜利，鲍叔牙及以下将士都轻视鲁军，认为鲁军不堪一击，于是发起声势汹涌的攻击，鲁庄公欲迎击，被曹刿劝止。齐军两次进攻，鲁军都没有应战，而且稳住了阵地。鲍叔牙和齐军将领都认为鲁军怯于应战，决定再次发动进攻。
于是齐军展开了第三次进攻，曹刿看到这次齐军来势虽猛，但势头没有上两次大，认为出击时机已到，立即向庄公提出反击的建议。庄公亲自擂起战鼓，发出攻击命令，鲁军将士一鼓作气，击溃齐军。 庄公急于追击，曹刿恐齐军佯败设伏，即下车察看齐军车辙痕迹，又登车眺望齐军旌旗，发现辙乱旗斜，判明齐军已败，方建议乘胜追击，终将齐军逐出鲁境。此战在中国古代战争史中，以后发制人、敌疲再打的防御战术取胜而著称。
战后，鲁庄公问曹刿取胜的原因，曹刿回答说：“用兵打仗所凭恃的是勇气，第一次击鼓冲锋时，士气最为旺盛；第二次击鼓冲锋，士气就衰退了；等到第三次击鼓冲锋，士气便完全消失了。齐军三通鼓罢，士气已完全丧尽，敌军士气没了，而我军士气正旺，这时实施反击，自然就能够一举打败齐军”。这就是著名的曹刿论战“一鼓作气，再而衰，三而竭”
当代伟大的军事家、战略家毛泽东对齐、鲁“长勺之战”给予过很高的评价，说战争中鲁国“采取了敌疲我打的方针，打败了齐军，造成中国战争史中弱军战胜强军的有名战例”。曹刿论战所叙述的战术和长勺战例，成为中国后世防御战术思想的宝贵借鉴。
曹刿生卒年不详，他以后的事迹和命运，史书上没有过多记载。只记载了另一件事，鲁庄公公元前671年夏季到齐国去观看祭祀社神，这是不合礼制的，曹刿劝谏，但庄公不接受，仅凭这一点也可看出曹刿是个重礼知义的人。
