古代官名，又称”侍卫、亲卫”，从秦朝时正式产生以后各朝各代都有，只是称谓不同，五代以后，侍卫亲军成为皇帝的亲军。
唐朝侍卫亲军在唐朝叫金瓜武士，是皇帝金殿上的仪仗兵兼侍卫，属于正五品带刀侍卫. 又分成南北衙禁军。
南衙禁军是政府军，北衙禁军才是真正的皇家军，北衙禁军的规模比较小，分为左右屯卫，仅部署在玄武门。
宋朝侍卫亲军五代和宋朝的军事机构设有“侍卫司”。全称为侍卫亲军马步军都指挥使司，和殿前司分领禁军。五代时，梁太祖始置侍卫马步军，自此，侍卫亲军成为皇帝的亲军。其统官是侍卫亲军马步军都指挥使、侍卫亲军马步军副都指挥使以及侍卫亲军马步军都虞候。
北宋时期，侍卫亲军司，地位在殿前司之上，长官为侍卫亲军马步军都指挥使、副都指挥使、都虞候，掌管禁军的大部分，下设马军、步军二司，亦设都指挥使等为长官。建隆三年，石守信辞职后侍卫司长官常空缺而不任命，后期也只设长官中权位最低的侍卫亲军马步军都虞候。侍卫亲军司“自（景德二年，1005）王超罢职（马步军都虞候），无复任者，而侍卫司马军、步军遂分为二，并殿前号三衙，而马、步二军始居殿前司之下焉”。三衙分管全国禁军，还分管首都开封的治安，殿前司管宫城（大内）内，马军司管旧城（里城）内，步军司管新城（外城）内。侍卫亲军司与殿前司分领禁军，并兼管厢军，分侍卫亲军马军司与侍卫亲军步军司，皆有都指挥使、副都指挥使、都虞候等官。掌马、步军诸指挥之名籍，有关统制、训练、番卫、戍守、迁补、赏罚诸政令，侍卫扈从，大礼宿卫。南宋仅掌管侍卫马军司与侍卫步军司军队，长官为主管侍卫步军司军队，长官为主管侍卫马军司公事与主管侍卫步军司公事，有时仅为虚衔。侍卫司实际分成侍卫马军司和侍卫步军司，各置都指挥使、副都指挥使，都虞候。侍卫司三个军职不常设，到真宗时全都废除。南宋时资浅者充任马军司和步军司长官时，叫做主管侍卫马军司公事、侍卫步军司公事。
侍卫亲军设马军都指挥使正五品，马军副都指挥使正五品，马军都虞侯从五品，步军都指挥使正五品，步军副都指挥使正五品，步军都虞侯从五品，另设诸军指挥使。
清朝侍卫亲军康熙时特设御前大臣和御前侍卫、乾清门侍卫职务，没有固定的员额和等级限制，由皇帝亲自选授。这些人基本主满洲、蒙古王公勋戚子弟、宗室子弟及主皇帝所赏识的侍卫中擢其优者。御前侍卫、乾清门侍卫不归领侍卫内大臣管辖，均归御前大臣管理。御前大臣真实均由勋臣和军机大臣充任。自乾隆朝任命蒙古科尔沁贝子札尔丰阿兼任后，经常由满蒙古亲贵王公兼任。此外，还设有“御前行走”、“乾清门行走”的职务，也属于侍卫制度中的一部分。虽说是一种虚衔，但“行走”带有“见习”、“预备”之意，赏此衔者，可与御前侍卫、乾清门侍卫一样，成为内廷近御之臣，并经常奉差、执事。如乾隆四十年赏给乾清门行走的有贝勒永福、贝子弘午；道光七年赏乾清门行走的有贝勒奕纶；光绪十五年赏御前行走的有载濂、载泖、载漪、载泽等。因此，御前侍卫、御前行走、乾清门侍卫、乾清门行走等作为一种不固定的侍卫制度，因其接近皇帝，对于王公大臣来说，意义是无比重要的。而作为清朝常备的侍卫机构——侍卫处，曾改称“领侍卫府”，负责统领侍卫、亲军。其管理人员有：领侍卫内大臣——正一品，六人，上三旗中每旗各二人担任。其职责是挑选侍卫、亲军，训练弓马骑射等技艺，侍卫的考核升降，日常的宿卫值班，朝会、御门听焉得地列侍，皇帝出巡时随扈守卫等等。领侍卫内大臣均由皇帝直接钦选，通常由内大臣、散秩大臣及满洲都统、大学士、尚书、将军中选授。
隶属于侍卫处的侍卫品级及编制为：
一等侍卫——也称“头等侍卫”，正三品，60人；
二等侍卫——正四品，150人；
三等侍卫——正五品，270人；
蓝翎侍卫——正六品，90人。
此外还有随旗行走的宗室侍卫编制：
一等侍卫9人，二等侍卫18人，三等侍卫66人。后来增加了从五品的四等侍卫一职，这一职务仅仅作为宗室侍卫中三等侍卫被降职的一个等级。
在清朝的宫廷侍卫官中，有御前侍卫、乾清门侍卫、大内侍卫等，其中以内廷侍卫（御前侍卫及乾清门侍卫，后者可视为御前侍卫的一种延伸）待遇最高。按照清制，这种侍卫官都是选拔满蒙勋戚子弟及武进士充任。作为御前侍卫，生活待遇优厚，除本身俸禄外，还有各种形式的补贴和恩赏，如帝后寿诞或扈从出行的话，还有相当多的赏赐。更重要的是，御前侍卫靠近皇帝，职位清高，升迁容易，由侍卫出身而官至卿相的，在清代占有很大比例，比如当下诸多清宫戏中频频出现的明珠、索额图、索尼、隆科多、和珅、肃顺等。何家祖传下来的“御前侍卫府”竖匾，就是何礼被宣召进宫当上“御前侍卫”后，其族人为炫耀门庭，光宗耀祖，特在其家门前悬挂的。
