童年时期在家乡读过几年私塾，后因家贫辍学，帮助父亲从事农耕。
1896年郑金声经乡亲介绍到济南当学徒。在当学徒期间，郑金声总要挤出时间，阅读些新学书籍，借以增长文化知识。因对掌柜的虐待进行对抗，被解雇还乡。失业后生活无着，曾一人前往关外谋生。
1900年郑金声投入袁世凯新建陆军武卫军当兵。在军中，郑金声与冯玉祥交往深厚、关系密切，换帖结盟，亲如手足。
1908年郑金声目睹满清政府腐败无能，深为痛恨，开始接受孙中山先生的民主革命思想，树立了反清革命思想。郑金声和同在第一混成协任帮带的冯玉祥志同道合，都向往革命。后来郑金声和冯玉祥等人，组织了一个革命团体，暗中进行反清革命活动。当时为了筹措武装起义的经费，又成立山东同乡会从事募捐。筹集到一笔经费后，秘密购买武器，准备待机进行武装起义。
1911年10月10日武昌起义成功，第一混成协的同志积极响应。
1912年1月发动滦州起义。滦州起义后，郑金声被调往绥远八十混成团，任骑兵营营长。
1918年郑金声又由骑兵团团长升任绥远陆军混成旅旅长，兼护路司令，归马福祥指挥。
1924年郑金声部由绥远班师回京，参加冯玉祥发动的北京政变，软禁了直系军阀首领曹锟。10月25日冯玉祥主持召开了西北军将领的政治军事会议，决定组织国民军，冯玉祥任总司令。并电请孙中山先生北上，主持国家大计。郑金声任国民军暂编第三师师长，并加入中国国民党。
惨遭杀害1926年国民革命军从广东出师北伐。冯玉祥在当年9月由苏联回国，即通知郑金声赴包头开会，研究响应北伐战争事宜。随后国民军宣布参加国民革命军北伐，将国民联军番号改为国民革命军第二集团军。冯玉祥在西安与吴佩孚部队刘镇华激战数月，刘镇华被迫投降。冯玉祥将该部改编为国民革命军第八方面军，委任刘镇华为该军总指挥，调任郑金声为副总指挥。不久，刘镇华叛变。张宗昌部队师长潘鸿钧又诱降了国民军旅长姜明玉，使其率部倒戈。
1927年9月姜明玉将郑金声诱捕，押送济南向张宗昌请功。张宗昌亲自审问郑金声，郑金声毫无畏惧。张宗昌迫令郑金声下跪。郑金声立而不跪，怒斥道：“你要枪毙我，就赶快下手，不要多话。我为三民主义，为中国国民革命而奋斗，什么都不怕！”郑金声继而痛骂张宗昌为土匪、卖国贼。
1927年11月6日张宗昌下令将郑金声杀害。
1932年9月3日郑金声之子郑继成为父报仇，在济南火车站将张宗昌刺杀。
