所谓羁縻，“羁”就是用军事和政治的压力加以控制，“縻”就是以经济和物质利益
给以抚慰，即在少数民族地区设立特殊的行政单位，保持或基本保持少数民族原有的社会组织形式和管理机构，承认其酋长、首领在本民族和本地区中的政治统治地位，任用少数民族地方首领为地方官吏，除在政治上隶属于中央王朝、经济上有朝贡的义务外，其余一切事务均由少数民族首领自己管理。羁縻以情况特殊，因其俗以为治，有别于一般州县。相当于现在的自治区。“羁縻政策”源于秦汉，兴盛于唐宋，元朝完善成土司制度，明朝时期达到鼎盛，至清朝基本改土归流完毕。中央王朝实行的一种地方统治政策。通过这种政策，以维系中央集权制度的统治。
明朝继承元制的行政体系，所置官由各部族世袭，当地军政一律听其管理。在东北
明朝永乐盛世版图（十五世纪初）
明朝
设奴尔干都司及卫所、地面、站等。西北设赤斤蒙古、罕东、安定、阿瑞、哈密等六卫。在西藏设乌斯藏、朵甘卫都指挥使司、陇答卫指挥使司及招讨司、万户府、千户所等。目的系使其分治不统一，以免构成边患。
明代既是土司制度的全盛时期，同时由于加强中央集权的需要开始制约和削弱土司势力。明朝在少数民族聚居地区设置的都司卫所。
都指挥使司都指挥使司
（都司）主管地方军事，明太祖采用卫所制，于1370年于各省设置一都卫，1375年才设置都司管理。都司原隶属大都督府，于胡惟庸案后析大都督府为五，分统诸军司卫所。明朝一共设置十六个都司、五个行都司与两个留守司。其中十三个是与布政使司同名的的都司，其它三个是万全都司、大宁都司和辽东都司。五行都司是甘肃（治甘州卫，今张掖）、四川（治建昌卫，今西昌）、山西（治大同府）。两留守司是洪武年间设置的中都留守司（今凤阳）和嘉靖年间置于承天府（今湖北钟祥）的兴都留守司。属羁縻性质的都司中，最有名的有统辖黑龙江、松花江流域和库页岛的奴儿干都司，在政教合一的青藏地区设置有乌斯藏、朵甘二都司（详见明朝治藏历史），另有置于今甘肃、青海交界地区的哈密、曲先等卫。这些具羁縻性质的行政区划与内地的都司、行都司性质不同。明朝奴儿干都指挥使司
奴儿干都指挥使司
（简称“奴儿干都司”）是中国明代政府设置于黑龙江、阿速江（今乌苏里江）、松花江以及脑温江（今嫩江）流域的地方军政机构。洪武年间，黑龙江下游奴儿干地区的元代故臣多归降明政府。永乐九年（1411），正式开设奴儿干都司，为明政府管辖黑龙江口、乌苏里江流域的最高地方行政机构。都司的主要官员初为流官，后为世袭。其境内的蒙古、女真、吉里迷、苦夷（苦兀）、达斡尔等族人民，多以渔猎为生。辖区内分置卫所，明朝政府还任命各族首领掌各卫所，给予印信，仍其习俗，统其所属，以时朝贡。贡物有海东青、貂皮、马匹等土特产品，相当于内地的赋税。明政府在元代驿站的基础上，恢复了奴儿干通往内地的驿传，密切了奴儿干同明廷的政治联系、经济往来和各族人民之间的友好关系，促进了当地社会经济的发展。
奴儿干都司治所在黑龙江下游东岸的奴儿干（今特林），下距黑龙江口约200千米。派到奴儿干都司的官员和驻防军都在这里。有卫、所四百余，屯驻军队，辖区东至海，东北包有库页岛，西至斡难河（鄂嫩河），南接图们江，北抵外兴安岭。
乌思藏都指挥使司
，简称“乌思藏都司”，是中国明朝对今西藏自治区除昌都地区明朝—乌思藏都指挥使司
以外的大部分地区以及锡金、不丹的最高军政管辖机构。1368年，朱元璋在南京称帝，建立明朝
。
1369年，朱元璋派遣官员持诏谕前往西藏，着令各部归顺明朝。
诏书说到朱元璋“命将率师，悉平海内。臣民推戴为天下主，国号大明，建元洪武。式我前王之道，用康黎庶。惟尔吐蕃，邦居西土，今中国一统，恐尚未闻，故兹诏示”。同年，明太祖还派遣陕西承宣布政使司的官员许允德前往藏地进行第二次诏谕，“令各族酋长举故官，至京授职”。洪武五年(1372)乌思藏内附，六年(1373)置乌思藏卫（今拉萨），属西安行都司；七年(1374)改置乌思藏都指挥使司，明朝政府还采取“僧官制度”，封喇嘛教僧人为卫所的指挥使、同知、通判等官。最高僧官为法王，任乌思藏都指挥使，世袭。西藏地区与明朝中央政府是隶属关系。
授予玉印
1370年，明朝
军队攻取洮、岷等州（洮州、岷州），并进克元朝的吐蕃等处宣慰使司都元帅府（脱思麻宣慰司）的治所河州，吐蕃宣慰使何锁南普遂降明。元顺帝病殁，在此情势下原先忠于元朝的西北藏族首领陆续归附明朝。1371年，西藏的世袭封主镇西武靖王卜纳剌（元世祖忽必烈第七子西平王奥鲁赤的五世孙）携带元朝颁发的印信，率吐蕃诸部首领到南京向明朝纳款，表示归顺。明朝
收缴了元朝
授予他们的印信，分别授予他们为河州卫指挥同知、靖南卫指挥同知，并准予其子孙世袭。属下官吏也授千户、所镇抚等职。1372年，故元摄帝师喃加巴藏卜带领六十多人赴南京朝见明太祖，表示归降。喃加巴藏卜被明太祖封为“炽盛佛宝国师”，赐玉印一颗。他还先后两次向明朝举荐故元的藏族旧官一百多人，皆被授予各级官职。朱元璋任命乌斯藏俄力思元帅府圣旨
“藏”（gtsang）成为称谓，经历了一个较长的演变过程。历史上，汉文史籍中对藏族的称谓多有变化，往往将地名与称谓混用。宋元时期，“吐蕃”（stod-bod）与“乌斯藏”（dbus-gtsang）二称同时使用，有时还写作“乌思藏”。后来渐渐多用“乌斯藏”这个称呼。公元1247年，随着“凉州会谈”的成功举行，乌斯藏（西藏）正式纳入中国版图，元中央政府行使管辖权。管辖范围包括“乌斯藏”及阿里在内的藏区。乌斯藏都司官署名，明代始置。明朝在少数民族地区设置的都指挥使司之一。乌斯藏，西番、古吐蕃地。明
朱元璋任命乌斯藏俄力思元帅府圣旨
初延旧职，洪武初，太祖惩唐世吐蕃之乱，思制御之，惟因其俗尚，用僧徒化导为善，乃遣使广行招谕。又遣陕西行省员外郎许 允德使其地，令举元故官赴京授职。于是，乌斯藏摄帝师喃加巴藏卜及故国公南哥思丹八亦 监藏等于六年(1373)春入朝，上所举60人名。帝喜，置指挥使司，曰朵甘，曰乌斯藏，宣慰司二、元帅府一、招讨司四、万户府十三、千户所四。以故国公南哥思丹八亦 监藏等为指挥同知，下设佥事、宣慰使同知、副使、元帅、招讨、万户等官60人。七年(1374)七月己卯，诏置西安行都指挥使司于河州，升河州卫指挥使韦正为都指挥使，总辖河州、朵甘、乌思藏三卫。升朵甘、乌思藏二卫为都指挥使司，管 拓兀即尔为乌思藏都指挥同知，并赐银印。十八年(1385)，以班竹儿藏卜为乌斯藏都指挥使。乃更定品秩，自都指挥以下皆令世袭。未几，又改乌斯藏、俺不罗卫为行都指挥使司。俄力思军民元帅府明代藏区地方官署名。洪武八年(1375)正月置。辖地在今西藏阿里地区及境外拉达克。为明朝最边远的军民元帅府之一。洪武六年(1373)二月，明太祖朱元璋为招谕吐蕃诸部归顺，曾下诏书谕故元俄力思军民元帅府(元作“纳里速古鲁孙元帅府”)，称当地首领搠思公失监“久居西土，闻我声教，能委心效顺，保安境土，朕用嘉之。今设俄力思军民元帅府，命尔以元帅之职。”希尽心“抚其部众，使疆土靖安”。至八年，朝廷遂正式下令建置。十四年(1381)十二月，僧宗泐使西城还，该军民元帅府曾派使者随宗泐入朝贡方物。次年，又遣使入朝奉表贡。此后，与内地一直保持关系。
军民元帅府辖区大，包括现今西藏西部和新疆西部和今天的克什米尔地区东部。国家档案局保存有明朝洪武皇帝任命搠思公失监为俄力思军民元帅府元帅的圣旨。
俄力思军民元帅府的设立表明在明朝西藏西部地区是我国领土不可分割的一部分，西藏属于中国。
朵甘都指挥使司是明朝在青藏高原东部的军事管辖区名，——辖区在今四川省西部、云南省西北部、西藏自治区东部和青海省西南部，包括今四川省的甘孜藏族自治州，云南省的迪庆藏族自治州、青海省的玉树藏族自治州、西藏自治区的昌都地区和那曲地区的一部分。
羁縻卫所
哈密卫
是新疆
哈密市的一个政权机构，于永乐四年（1406）建造
。哈密市，是新疆维吾尔自治区下辖地级市，位于新疆东部，是新疆通向中国内地的要道，自古就是丝绸之路的咽喉，有“西域襟喉，中华拱卫”和“新疆门户”之称。哈密卫从兀纳失里一直到拜牙即一共经历了15位统治者。哈密地方贵族首领从1380年受明封都督。朵颜卫指挥使司之印(明)
朵颜卫指挥使司
兀良哈三卫又称朵颜三卫简称兀良哈。明太祖在大宁地区设北平行都司，封十七子朱权为宁王镇守。蓝玉平纳哈出后，当地蒙古诸部皆降，1389年设置三卫。明宣德五年后兀良哈三卫逐渐南徙进入河套。
旧港宣慰司
为明代行政建置，明朝时期是中国领土一部分。政府驻地位于今印度尼西亚苏门答腊巨港，是当时驻南洋最高行政机构，也是当时明朝领土最南端，首任旧港宣慰使为施进卿。宣抚使、宣慰使定期朝贡，按年交纳定额赋税，称为差发，战时听供朝廷征调。明代统治者设置宣慰使司、宣抚司等土司制度，以土司治土军民，是借助传统统治权力来达到控制边远少数民族地区的目的。
三佛齐，前代至洪武间为国。今为旧港宣慰司地，古干陀利也。在占城之南，相距五日程。居海中，或曰居真腊、爪哇之间。
羁縻卫所
1424年，旧港宣慰使施进卿去世后，其子施济孙请求承袭父职，朱棣派郑和去旧港宣旨任命施济孙为新一任旧港宣慰使。羁縻卫所
船队来到目的地旧港，今世界第六大岛苏门答腊岛的巨港，东北隔马六甲海峡与马来半岛相望，西近印度洋，东临南海和爪哇岛，军事和经济地位重要。 1407年朱棣在旧港设立大明旧港宣慰司，为大明在南洋的最高行政机构，明朝的这一宣慰司辖区，包括今马来西亚和新加坡全部、印尼大部、泰国和菲律宾一部分。羁縻卫所
三宣六慰是指明朝在中国西南地区和中南半岛设置的管辖机构统称。明代西南地区设置的土司最多，“凡百夷聚居区，都设土司”。据《百夷传》载百夷泛指云南三司治下白夷、漂人、古剌、哈喇、缅人、结些、哈杜、怒人、蒲蛮、阿昌等民族、部落。”
永乐四年（1406年）又増设大古剌宣慰司，大古刺等处的土酋“乞设官统理”，明廷“以大古刺、底马撒二处地广，各设宣慰司”。同年增设底兀剌宣慰司、底马撒宣慰司。“自孟密以上，山多宝。蛮莫以下，地饶五谷。当国初兵力盛时，剪荆棘为乐土，易麟介以冠裳。”
正统十一年(1446年),朝廷对云南西南边境重新调整改置“三宣六慰”，云南三司、三宣六慰置于其他诸土司犹如京城置于诸州府。三宣指南甸宣抚司、干崖宣抚司、陇川宣抚司，六慰指车里宣慰司、缅甸宣慰司、木邦宣慰司、八百大甸宣慰司、孟养宣慰司、老挝宣慰司。
三宣六慰的范围除了国内部分外，大致还包括今缅甸、泰国北部和老挝的中部，皆“滇中可以调遣者”。1531年后，莽瑞体建立东吁王朝。随着明朝国力式衰，东吁王朝日渐强大，明属三宣六慰土司纷纷归附东吁王朝。大体至清朝对云南改土归流时前后，缅甸亦开始对三宣六慰故地土改归流。
