远溯自虞舜以尧子丹朱为虞宾；夏禹封丹朱于唐，封舜子商均于虞。皆不用臣礼，而用宾礼。而周武王于牧野之战后，分封黄帝后裔于蓟、尧之后于祝、舜之后于陈国，用以表示“兴灭国，继绝世”之意。颜师古认为“周以舜后并夏后、宋为三恪也。”
尧舜禹虞舜以尧的儿子丹朱为宾，称为虞宾，不视之为臣子。[1]
夏朝夏禹封丹朱于唐，封舜子商均于虞。皆不用臣礼，而用宾礼。
周朝周武王于牧野之战后，分封黄帝后裔于祝、尧之后于蓟、舜之后于陈国，用以表示「兴灭国，继绝世」之意。颜师古认为「周以舜后并夏后、宋为三恪也。」即以虞舜后裔封陈国，夏朝后裔封杞国，商代后裔宋国为三恪。
杞国世袭至春秋末年，于楚惠王年间，灭于楚国；宋国则传承至战国，于西元前286年被齐国、魏国于楚国所并。
西汉元鼎四年，汉武帝封周朝后裔姬嘉为周子南君，位比列侯，封邑三千户。汉元帝封姬嘉之孙姬延年为周承休侯，位次于诸侯王；汉成帝初元五年时进位为周承休公，汉平帝元始四年改封为郑公。
绥和元年，汉成帝封孔子十四世嫡长孙孔吉为殷绍嘉侯，一月后进位为殷绍嘉公，汉平帝元始四年改封为宋公。
新朝始建国元年，王莽封姚恂为初睦侯，奉黄帝后；梁护为修远伯，奉少昊后；王莽之孙功隆公王千，奉帝喾后；刘歆为祁烈伯，封颛顼后；刘歆之子刘叠为伊休侯，封尧后；妫昌为始睦侯，奉虞帝后；山遵为褒谋子，奉皋陶后；伊玄为褒衡子，奉伊尹为后。汉后定安公刘婴，位为宾。周后卫公姬党，更封为章平公，亦郡主郡主。殷后宋公孔弘，运转次移，更封为章昭侯，位为恪。夏后辽西姒丰，封为章功侯，亦为恪。
东汉建武二年，汉光武帝封孔安为殷绍嘉公，姬武为周承休公。建武十三年，改封孔安、姬武为宋公、卫公，改新郪县、观县为宋国、卫国。封国各置相一人，掌县令之职。宋国隶属于豫州汝南郡，故城在今安徽省太和县西北、茨河南岸。卫国隶属于兖州东郡，故城在今河南省清丰县南。宋国、卫国均传至永嘉之乱。
魏朝黄初元年，魏文帝封汉献帝为山阳公，食邑一万户，立都城于浊鹿（在今河南省焦作市修武县东北），不称臣，受诏不拜，可以天子仪仗祭祀宗庙，仍行汉朝正朔。山阳国置相一人，掌县令之职。山阳国隶属于司隶河内郡，故城在今河南省焦作市东南。山阳国内有浊鹿城、雍城、蔡城。献帝死后传孙刘康，刘康传刘瑾，刘瑾传刘秋，至永嘉之乱而灭。
咸熙元年，封蜀汉后主刘禅为安乐公，传至永嘉之乱而灭。安乐国置相一人，掌县令之职。安乐国隶属于幽州渔阳郡，故城在今北京市顺义县西北。
晋朝晋武帝封魏元帝为“陈留王”，改卫公为卫侯、宋公为宋侯。灭蜀汉，封刘禅为安乐县公；汉献帝后裔仍依魏朝袭封山阳公。卫、宋、安乐、山阳诸封国亡于永嘉之乱，而陈留王则传袭至南齐而终。
南北朝南朝宋
宋武帝仍封魏室之后为陈留王，封晋恭帝为“零陵王”，立都城于秣陵，皆传国至南朝齐。而后刘裕夷杀晋朝宗室，改封司马元瑜为零陵王。
南朝齐
齐高帝封宋顺帝为“汝阴王”，迁居丹阳。刘准后被劫杀，立刘胤为刘准后嗣，袭汝阴王之位，传国至陈朝。
南朝梁
梁武帝封齐和帝为“巴陵王”，迁居姑熟。后派郑伯禽弑杀萧宝融，另立萧宝义为巴陵王，传国至陈朝。
南朝陈
陈高祖封梁敬帝为“江阴王”，后杀萧方智，改封萧季卿袭江阴王，传国至陈朝。
北齐
天保元年，北齐文宣帝封东魏孝静帝为中山王，后弑杀之。
北周
北周孝闵帝宇文觉封西魏恭帝为宋公，后弑杀之；次年，周明帝封魏宗室元罗为韩国公。
隋朝封北周静帝为介国公，食邑五千户，宇文衍去世，改以宇文洛袭爵位。隋以韩国公、介国公为二王后。
唐朝唐武德元年，封恭帝杨侑为酅国公，行隋正朔，车骑服色，一依旧章，以北周后裔介国公，共为二王后。
武周天授元年，以周朝、汉朝后裔为二王后，封舜、禹、汤后裔为三恪。武周圣历二年，改以隋朝、唐朝后裔为二王后。神龙元年，唐中宗废武周二王三恪，复以北周、隋朝后裔为二王后。天宝七载五月，唐玄宗以北魏后裔元伯明为韩国公、北周后为介国公、隋朝后为酅国公；天宝九载九月，又改以商朝、周朝、汉朝为三恪。十二载五月又改回北魏、北周、隋三朝。
五代后梁开平元年，朱温封唐哀帝为济阴王，一年后将其毒死。开平二年，封唐宗室鸿胪卿李嵸为莱国公，与隋朝后裔酅国公杨仁矩为二王后，通后周宇文氏子孙介国公为三恪。
后唐自命继唐，从唐二王三恪之继。
后晋天福二年，封后唐许王李从益为郇国公，与隋朝后裔酅国公杨延寿为二王后，通后周后裔介国公宇文颉为三恪。
后汉以唐、后晋为二王后，通隋为三恪。因国祚短暂，颁旨而未实施。
后周太祖广顺元年，以后晋、后汉为二王后，通唐为三恪。
宋朝建隆元年，宋太祖封柴宗训为郑王，以奉同嗣，正朔服色，一如旧制。嘉祐四年，宋仁宗封柴咏为崇义公，政和八年，宋徽宗又封周恭帝玄孙为宣义郎，与崇义公为国二恪。绍兴五年，命周世宗玄孙柴叔夏袭封崇义公。淳祐九年，以周世宗八世孙柴彦颖袭封崇义公，又封隋、唐、五代后裔与吴越、荆南、蜀汉等诸国子孙为官，负责宗庙祭祀。
金朝天会三年，金太宗封辽天祚帝为海滨王、宋徽宗为昏德公宋钦宗重昏侯。后来金熙宗在皇统元年二月改封辽天祚帝为豫王、宋徽宗为天水郡王、宋钦宗为天水郡公，与伪齐刘豫合称三恪。
宋以后元、明、清均封前朝后裔以爵位，但不立为恪。
元朝
元世祖封宋恭帝赵?为瀛国公。
明朝
明太祖封元皇孙买的里八剌为崇礼侯。
清朝
清世宗封明皇室后裔朱之琏为延恩侯。
