刘道规祖籍彭城郡彭城县绥舆里（今江苏徐州市），自称是西汉楚王刘交的后裔。曾祖刘混，在两晋之交时避乱渡江，定居于晋陵郡丹徒县京口里（今江苏镇江）。父亲刘翘，仕本郡为功曹。长兄刘裕，原是北府军中下层军官，因平定孙恩之乱有功，逐渐在军中崭露头角，受到东晋权臣桓玄的重视。
刘道规是刘翘幼子，与刘裕乃是异母兄弟。自幼倜傥不群，胸怀大志，深受刘裕器重。
攻灭桓玄刘裕伐桓玄简图
元兴二年（403年）十二月，桓玄在建康（治今江苏南京）废黜晋安帝司马德宗，篡位称帝，建立桓楚。刘裕在京口（治今江苏镇江）暗中联络何无忌、刘毅、孟昶等北府军旧将，密谋举兵讨伐桓玄。当时，刘道规正在青州刺史桓弘的征虏将军府担任中兵参军，随桓弘镇守广陵（治今江苏扬州）。刘裕遂让刘道规配合刘毅、孟昶，袭杀桓弘以夺取广陵。刘裕原本计划在京口、广陵、历阳（治今安徽和县）、建康四地同时起兵。但当他于元兴三年（404年）二月在京口正式举义时，建康、历阳两处皆失败，只有广陵成功响应。刘道规与刘毅、孟昶直接闯入军府杀死桓弘，控制了广陵，随即南渡长江，到京口与刘裕会合。不久，刘道规又随刘裕南攻建康。
桓玄在覆舟山之战中大败，被迫放弃建康，挟持司马德宗逃回根据地江陵（荆州州治，在今湖北荆州）。刘裕遂在建康设立留台，奉武陵王司马遵承制总领百官。刘道规被拜为振武将军、义昌太守，与刘毅、何无忌一同追击桓玄。当时，桓玄命部将郭铨、何澹之固守湓口（在今江西九江）。刘道规纵兵出击，在桑落洲（在今江西九江西北）大败何澹之等，攻克湓口，进而夺取寻阳（江州州治，在今江西九江西） 。
刘道规、刘毅等部义军随后继续西进，在峥嵘洲（在今湖北鄂州）与桓玄相遇。当时，桓玄有兵马数万，而义军却不足万人。诸将皆有惧意，欲退守寻阳。刘道规认为“决机两阵，将雄者克”，力主进攻，并挥军先进，刘毅等部随之，终于大破桓玄。桓玄败回江陵，随后弃城逃往蜀地，途中被益州督护冯迁所杀。时为元兴三年（404年）五月。
收复江陵桓玄离开江陵后，司马德宗在荆州别驾王康产、南郡太守王腾之的迎奉下于江陵复位。刘道规、刘毅等以为大局已定，加之又遇大风，故此行军迟缓，未能及时赶到江陵。桓楚残余势力桓振、桓谦趁机袭取江陵，杀死王康产等，再次控制了司马德宗。刘道规忙加速进军，与何无忌先后进攻马头（在今湖北公安）、宠洲（今地不详），击破守将桓谧、桓蔚。
何无忌不顾刘道规劝阻，欲乘胜直攻江陵，结果在灵溪（在今湖北荆州）被桓振、冯该合兵击败，只得与刘毅等军退守寻阳。当年十月，义军再度西进，直逼夏口（治今湖北武汉）。当时，孟山图据守鲁城，桓仙客把守偃月垒。刘毅与刘道规、何无忌分兵攻取鲁城、偃月，生擒孟山图、桓仙客，进而夺取夏口，随后又夺取巴陵（治今湖南岳阳） 。
就在义军乘胜西进之时，南阳太守鲁宗之亦举兵讨伐桓氏，自襄阳进逼江陵。桓振命桓谦留守江陵，自率大军抵御鲁宗之。当时，刘道规、刘毅等部已至马头，趁机奔袭江陵。桓谦弃城北逃，江陵由此被义军收复。桓振虽击退鲁宗之，但闻江陵陷落，亦兵溃败逃。时为义熙元年（405年）正月。最终，桓振被义军击杀；桓谦则先投后秦姚兴，再投西蜀谯纵。
刘道规攻取江陵，由何无忌护卫司马德宗东归建康，自与刘毅留驻夏口。不久，晋廷论功行赏。刘道规推功于刘毅、何无忌，自居其后，被授为辅国将军、都督淮北诸军事、并州刺史，仍领义昌太守之职。后来，刘道规又加督武昌、江夏、随郡、义阳、绥安、西阳、汝南、颍川、新蔡等九郡军事，剿灭盘踞在荆州、湘州、江州、豫州四州境内的桓楚残余势力。
镇守荆州刘裕平卢循之战经过图
刘道规后来又改任辅国将军、荆州刺史，领南蛮校尉，并以使持节的身份都督荆州、益州、宁州、秦州、梁州、雍州等六州以及司州河南郡军事。晋廷追论讨平桓玄之功，加封刘道规为华容县公，赐食邑三千户。但在义熙三年（407年），刘敬宣率兵入川，征讨西蜀，结果失利而回。刘道规作为督统，也受到牵连，被降号建威将军。刘裕讨平桓氏之乱，控制了朝廷军政大权，又率军北伐南燕。天师道首领卢循、徐道覆趁刘裕领兵在外，于义熙六年（410年）在岭南起兵作乱，攻取江州，威胁建康。谯纵也趁机东犯，命桓谦、谯道福进攻荆州，并请后秦出兵配合。姚兴遂命将领苟林率骑兵南下。当时，刘道规曾遣军东进，打算入援建康，却在寻阳被苟林击败。
卢循调拨兵马给苟林，让他乘胜进攻江陵。当时，苟林屯兵江津（在今湖北荆州南），桓谦则屯兵枝江（在今湖北枝江西南）。江陵两面受敌。桓氏曾长期管理荆州，甚得当地人心。江陵军民因此多怀异心，有的甚至暗中勾结桓谦，告以城内虚实。刘道规为了稳定人心，故意打开城门，任由城中军民出城投奔桓谦。此举使得江陵军民大为畏服，无人敢于离去。
就在江陵内忧外患之际，雍州刺史鲁宗之率数千兵马赶到城下。因其意图不明，引起了荆州将佐的疑虑。刘道规不虞有诈，单骑出城迎接。鲁宗之亦为之感动，二人遂联手抵御桓谦。刘道规以鲁宗之留守江陵城，自率大军进攻桓谦，水陆并进。桓谦大败，败逃途中被刘道规击杀。苟林得知桓谦败死，亦兵溃而逃。刘道规命部将刘遵率部追击，终于在巴陵将苟林斩杀。
刘道规击杀桓谦，因功进号征西将军。不久，鲁宗之率部返回襄阳，而徐道覆却又率三万兵马进攻江陵。刘道规率主力迎击孙恩的姐夫徐道覆，与叛军战于豫章口（在今湖北荆州东南），并派刘遵作为游军。当时，荆州军前锋失利。但刘道规仍激励将士奋战，加上刘遵率游军拦腰侧击，终于大败徐道覆，斩首一万余级。叛军堕江溺毙者甚多。徐道覆乘小船逃回盆口，荆州危而复安。
壮年早逝义熙七年（411年），卢循之乱终获平定。刘道规进拜征西大将军、开府仪同三司，并加授散骑常侍。
义熙八年（412年），刘道规患病，上表请求回朝，被改授为豫州刺史。但他一直在建康养病，并未到豫州赴任。是年闰六月，刘道规病逝，年仅四十三岁，追赠侍中、司徒，谥号烈武。晋廷追论平定桓谦的功勋，又追封他为南郡公。
永初元年（420年），刘裕代晋称帝，建立南朝宋，史称宋武帝，追赠刘道规为大司马，封临川王。
元嘉九年（432年），宋文帝刘义隆又追赠刘道规为丞相。
政治刘道规牧守荆州七年，任内管治有道，政法清明，深受荆州士民的敬畏、拥戴
军事预平桓氏之乱：
刘道规在桓玄之乱期间随兄长刘裕举义，袭杀青州刺史桓弘，夺取广陵，又配合刘裕收复建康，迫使桓玄放弃建康逃回荆州，并与刘毅、何无忌一同追击桓玄，先后在桑落洲、峥嵘洲等战役中大败桓玄叛军。他在桓玄败死后继续进兵，攻杀桓振，收复江陵，将晋安帝迎回建康复位，并剿灭荆州、湘州、江州、豫州四州境内的桓氏残余势力。预平卢循之乱：
刘道规在卢循之乱期间坚守江陵，在内忧外困的情况下成功安抚住人心浮动的荆州部众，拉拢雍州刺史鲁宗之，先后击杀桓谦、苟林，挫败了谯蜀、后秦趁机犯境的图谋，保住了荆州重镇。后来，徐道覆再犯荆州。刘道规亲率主力在豫章口迎战，在部将刘遵所率游军的配合下，大败徐道覆，斩首万余级，再次保住了荆州。《隋书·经籍志》著录称“梁有《宋临川王道规集》四卷，录一卷”，已亡佚。[1]
父母??父亲刘翘，仕东晋为晋陵郡功曹，南朝宋建立后追谥为孝穆皇帝。
??母亲萧文寿，出身兰陵萧氏，洮阳县令萧卓之女，嫁刘翘为继室，将继子刘裕抚养成人。她在晋末历封豫章公太夫人、宋公太妃、宋王太后。南朝宋建立后尊为皇太后，后为太皇太后，谥号孝懿。
兄弟刘道规在兄弟三人中排行最小，有两个兄长。
??异母兄刘裕，取代东晋建立南朝宋，史称宋武帝。
??同母兄刘道怜，在晋末官至司空、徐兖二州刺史，南朝宋建立后进位太尉，封长沙王。
妻子??正妻曹氏，出身不详，南朝宋建立后被尊为临川王太妃。
嗣子刘道规没有儿子，曾将兄长刘裕、刘道怜的儿子过继为嗣子。
?刘义庆，刘道怜次子，后过继给刘道规，袭封南郡公，南朝宋建立后进袭临川王，官至开府仪同三司。
??刘义隆，刘裕第三子，自幼被刘道规抚养，曾被过继给刘道规，最终因“礼无二继”而还归本宗。后成为南朝宋第三任皇帝，史称宋文帝。
焚书安众卢循之乱时，桓谦趁机攻荆州。江陵军民多怀异心，有的甚至暗通桓谦，谋为内应。刘道规击杀桓谦后，得到了很多江陵军民写给桓谦的通敌书信。他为了安抚众心，看也没看便悉数烧毁。江陵军民由此安心。后来，徐道覆攻打荆州。当时谣言大起，都说卢循已经攻取建康，并称徐道覆是来荆州赴任刺史的。但江陵军民感于刘道规焚书之德，始终没有产生异心。
一席不取刘道规卸任荆州刺史之时，对府库财物一无所取。曾有两名随行军士擅自拿走两张坐席，结果被当众处以军法。
《宋书·卷五十一·列传第十一·宗室》
《南史·卷十三·列传第三·宋宗室及诸王上》
刘义隆：① 故侍中、大司马临川烈武王，体道钦明，至德渊邈，睿哲自天，孝友光备。爰始协规，则翼赞景业；陵威致讨，则克剪枭鲸。逮妖逆交侵，方难孔棘，势逾累綦，人无固志。王神谟独运，灵武宏发，辑宁内外，诛覆群凶，固已化被江汉，勋高微管，远猷侔于二南，英雄迈于两献者矣。（《追崇临川王道规诏》）②长沙景王、临川烈武王、南康文宣公刘穆之、华容县开国公王弘、永修县开国公檀道济、龙阳县开国侯王镇恶，或履道广流，秉德冲邈，或雅量高劭，风鉴明远，或识唯知正，才略开迈，咸文德以熙帝载，武功以隆景业，固以侔踪姬旦，方轨伊、邵者矣。（《录长沙景王等诏》）[2]
沈约：① 临川烈武王有大功于社稷。 ? ② 余妖内侮，偏众西临，荀、桓交逼，荆楚之势危矣。必使上略未尽，一算或遗，则城坏压境，上流之难方结。敌资三分有二之形，北向而争天下，则我全胜之道，或未可知。烈武王览群才，扬盛策，一举磔勍寇，非曰天时，抑亦人谋也。降年不永，遂不得与大业始终，惜矣哉！[2]
裴子野：若其（指刘裕）提挈草创，则魏、孟、何、刘，辅相总持，则刘穆之、徐羡之，王镇恶、道济经其武，傅亮、谢晦纬其文，长沙以冢弟共艰难，烈武以清贞定南楚。（《宋略总论》）
李延寿：自古帝王之兴，虽系之于历数，至于经启多难，莫不兼藉亲贤。当于余祅内侮，荀、桓交逼，荆楚之势，同于累卵。如使上略未尽，一算或遗，则得丧之机，未可知也。烈武王揽群才，扬盛策，一举而扫勍寇，盖亦人谋之致乎！[3]
陈普：荆州一席不肯取，晋鼎百年宁忍移。不死卢循函首日，忍看张伟授罂时。（诗作《咏史·刘道规》）
徐培根：刘道规守江陵，其所表现之明智英断与果毅之行动，亦至足称道。故遂能确保危机四伏之江陵，而予主战场之建康方面，获得制胜之莫大助益。
关于刘道规的去世时间，史料记载有四种说法：
1、义熙八年（412年）六月：持此说的有《宋书·天文志》
2、义熙八年（412年）闰六月：持此说的有《宋书·临川王道规传》、《资治通鉴》。
3、义熙八年（412年）七月：持此说的有《晋书》。
4、义熙八年（412年）八月：持此说的有《建康实录》。
