在未来的世界，地球组建了银河巡逻队，最初是只为了自卫，后来渐渐地演变成了对整个宇宙内具有巨大影响力的防卫组织。
兰斯曼
在一次与宇宙中的邪恶组织鲍斯昆的正面较量中，由于双方力量相差悬殊，银河巡逻队几乎面临全军覆没。年轻的船员金保尔。吉尼森（吉姆）参与了战斗，在危难中他驾驶战舰闯入了宇宙中的禁区，在那里他遇到了具有奇异力量的绵塔，绵塔赋予了像透镜一样的东西出现在他左手上——lens（兰斯）。lens具有强大力量，而这力量与使用者的心有关。
此战过后，吉姆成为了战舰博里坦尼亚号的舰长。成员有：涛马森、勋达伊克、恒达森以及四肢发达头脑简单的阿里西亚人斑·巴斯卡口、机器人素欧，军医克丽丝等人组成。原本欠缺指挥经验的吉姆指挥的战舰并未有出色的表现，而在战斗中，吉姆不断地成长，最终成为了一名出色的指挥官。也曾屡次独身一人执行任务，结识过同为兰斯曼的龙战士沃泽，特莱高系的关系。有很多出生入死的经历也使吉姆与军医克丽丝的感情逐步加深。
鲍斯昆企图开发具有强大破坏力的大炮来实现野心。吉姆等人深入敌人内部阻止其阴谋，战斗中，负责开发大炮的教授的助手弗里克也成为了兰斯曼，银河巡逻队舰队也全体出动展开了全面攻击，最终挫败了鲍斯昆的阴谋。
弗里克在电波大炮的基础上为银河巡逻队开发了Q大炮，但却在赶往地球为大炮装上软件的途中遭到鲍斯昆的绑架，得知消息的兰斯曼全部出动并且追踪弗里克发出的警告信号找到了鲍斯昆的卫星要塞。为了将弗里克救出，队员再次孤军深入在鲍斯昆的要塞内展开决战。面对蜂拥而来的敌人飞船和坚不可摧的鲍斯昆要塞大门。吉姆孤注一掷使用了尚未完成的Q大炮轰开了大门，三位战士冲入要塞，却没有想到要塞本身正是鲍斯昆的首领海尔玛斯本身。最终他们依靠LENS的力量摧毁了要塞，鲍斯昆要塞的碎片飘散在曾经是海尔玛斯身体的地方，远处胜利返航的深邃璀璨的宇宙银河。
银河巡逻队兰斯曼
吉姆
（金柏?吉尼森，Kimball Kinnison，キムボール?キニスン，CV：古川登志夫） ： 18岁的地球人，为第二阶段透镜人，富有正义感，透镜位于他的左手背上。但吉姆获得透镜的过程中，在电影版与电视版的描述均有不同。克丽丝
（克莱莉莎·麦道格，Clarrissa MacDougall，クラリッサ?マクドゥガル，CV：小山茉美）：银河巡逻队的女护士。原作小说中她后来与吉姆结婚，并且成为史上第一位女性透镜人。但因动画仅以原作的初期故事中改编，剧情并未发展此部分。另外“克丽丝”的昵称在原作中是她与吉姆结婚后才出现的，动画版则直接引用。宾?巴士卡
（Peter Van Buskirk，バン?バスカーク，电影版CV：大冢周夫、动画TV版CV：银河万丈）：荷兰系瓦雷利亚人，力大无穷的吉姆友人。原作中因为对高等而数学不拿手，而在透镜人甄试中落榜，但动画中则没有这个设定。威兹
（Worsel，ウォーゼル，电影版CV：野泽那智、动画TV版CV：野田圭一）：巴伦西亚人，外表近似龙形的透镜人。动画中为双足直立步行，近似西洋飞龙的造型，但原作中的描写则为全长近10米，外观如东洋龙般的生物。透镜的所在位置为左手背，但原作中则在额头上。海茵斯司令
（Admiral Haynes，ヘインズ提督，CV：柴田秀胜）：银河巡逻保安中心的司令，负责银河系安全。雷西
（Tregonsee，トレゴンシー，CV：龙田直树）：里盖尔人，外表呈直立罐状的透镜人，透镜位于其中一只手臂（触手）的末端。在原作小说系列中还有以他为主角的描写故事，仅于电视版出现，但并非原创者史密斯所写。宋泰
（LaVerne Thorndyke，ラヴェルヌ?ソーンダイク，电影版CV：青野武、动画TV版CV：盐泽兼人）：布利答尼亚号的主任机械技师。方迪斯
（Henry Henderson，ヘンリー?ヘンダースン，电影版CV：佐藤正治、动画TV版CV：堀秀行）：布利答尼亚号的驾驶。明答
（Mentor，メンター，CV：永井一郎）：阿利西亚人，透镜人们的指导者。也是授与吉姆透镜 的恩师。在电影版中因改写成金发透镜人传授给他而被取代，原作中的设定为四名阿利西亚“造成者”的融合体。小莉
（リリー）：海茵斯司令的5岁可爱孙女。真儿
（Soll，ソル，电影版CV：斉藤ゆう子、动画TV版CV：铃木富子）：吉姆的机器人搭档。在电影版与吉姆的父亲克利一起捐躯，但之后在电视版中成为剧中的吉祥物而固定登场。电影版出场角色克利
（Gary Kinnison，ゲイリィ·キニスン，CV：中村正）：吉姆的父亲。后来在伯斯根舰队的攻击下，为救吉姆而牺牲。金发透镜人
（CV：横内正）：电影版的原创角色。仅在序幕中出现，由于遭到伯斯根舰队攻击身受重伤，以最后余力将透镜传承给吉姆之后死去。DJ比尔
（DJビル，CV：小林克也）：电影版的原创角色。为异星舞厅的DJ，之后协助吉姆等人对抗伯斯根。担任此角色配音的小林克也，本身也是著名的广播主持人与演员。电影版旁白CV
：蟹江荣司伯斯根帝国注：本片中登场的反派势力。原作小说中伯斯根阵营的人马包括了各星系人种（包括地球人在内），在动画版中则统一设计成造型特异，但具有共同特征的外星种族。
赫马斯
（Helmuth，ヘルマス，CV：加藤精三）：伯斯根帝国的首领。于电影版登场时是以CG动画制作。原作中的设定为卡洛尼亚人，统筹第一银河系的伯斯根军事组织。※以下为只于电影版中出场的角色。
葛利多
（Greedle，グリードル，CV：矢田耕司）：电影版中的第一任伯斯根舰队司令官。布雷克斯里
（Blakeslee，ブレークスリー，CV：田中康郎）：伯斯根舰队的第二任司令官。兹威克
（Zwillk）：伯斯根舰队的第三任司令官。布利答尼亚号
（Brittania II，ブリタニア号）：吉姆等银河巡逻队成员的主要战舰。在电影版的开场中曾有一段CG动画制作，与伯斯根舰之间发生过宇宙战。原作中也是吉姆最初乘坐的舰，但实质上的攻击力仅限于新武器“Q炮”。小说中在与伯斯根的战斗中损坏，之后由吉姆担任舰长而新造高速巡洋舰，也取了同样的名字，一直使用到他成为独立的透镜人为止。快速艇
（Cycroader II，サイクローダーII）：吉姆专用的多目的战斗机。可外挂星际航行用装备，具备空中缠斗战机能。凯利号
（Grappler，グラップラー）：由宾?巴士卡所操纵的二足步行式机具，在电视版中出现。企划：伊藤章彦（讲谈社）、金子满（エムケイ）
编剧：吉川惣司（电影/电视版）/辻真先、山崎晴哉、高阶航、马嶋满、渡边誓子（电视版）
导演：广川和之、川尻善昭（电影版）/福富博（电视版总监督）
制作人：富井道宏（讲谈社）、锅岛进二（朝日放送）、井上博明（エムケイ）
人物设计：川尻善昭（电影版）、富泽和雄
机械设计：渡部隆（电视/电影版）、森本晃司（电影版）
作画监督：富泽和雄、北岛信幸（电视/电影版）/梅津泰臣、清水惠藏 等（电视版）
TV版片头作画：森本晃司
美术监督：青木胜志（电影版）/洼田忠雄（电视版）
摄像监督：八卷磐 音乐监督：井上鉴（电影版）/COSMOS（电视版）
音响监督：明田川进
制作：讲谈社、朝日放送（电视版）
制作协力：エムケイ、マッドハウス
CG制作协力：J.C.G.L、N.Y.I.T.
歌曲名作词作曲编曲演唱动画TV版主题曲ON THE WING売野雅勇小岛恵理井上鉴小岛恵理电影版插曲爱の鼓动高见泽俊彦THE ALFEE电影版片尾曲STARSHIP －光を求めて－高见泽俊彦、高桥研高见泽俊彦ALFEE with 井上鉴THE ALFEE动画TV版片尾曲パラダイス铃木雄大NOOK铃木雄大备注：
1、电影版片尾曲《STARSHIP －光を求めて－》是台湾波丽佳音公司出版的《THE ALFEE摇滚经典》专辑中曾有收录此曲。
2、动画TV版片尾曲《パラダイス》是前期版片尾画面为布利答尼亚号的单幅静止画，后期则改为流用小格的片中画面。
3、台湾对主题歌的译名为《银河战士》，作词、作曲都不详，是以原来主题曲《ON THE WING》的无字幕版本与部份中的画面所结合而成，用于片头与片尾。但原版片头中的最后日文片名《GALACTIC PATROL レンズマン》出现的数秒画面则被剪除。
与大多数那个时代的动漫一样，LENSMAN是一部充满着英雄，浪漫与热情的动画片。其中的科幻描写细腻并不显得失真，人物性格细腻鲜明。但是也许是因为有高达，EVA等知名度很高的机器人动漫。LENSMAN并不算十分出名，但是却以老动漫所特有的感觉成为了老动漫迷心中的美好回忆。
注释
本船舰的玩具曾被台湾的特摄电视系列剧《太空战士》引用，在剧中作为在宇宙与地球之间移动的太空船使用。同时期中视所播出的《超时空要塞》与《机甲创世记》等动画均比照办理。但后来因观众反应不佳，在采行年余后废止，中视之后仍将台内播映的动画恢复打上字幕。当时由于本片与《超时空要塞》、《机甲创世记》三部作品于同时期陆续播映（但本片为最晚上档的），因此播出的广告内容，则采取将三部作品联合宣传的手法。
1、1984年由日本讲谈社出资下取得到许可后，分别改编成各自的电影与电视动画的独立版本，共用了相同的造型设计与背景安排，调整成更适合动画的步调，并增添了许多其他元素及设定上的修改。虽然大体上还遵循原著架构而行，不过此举也因得罪了美国方面问题，甚至数年以来都还对此耿耿于怀，并导致了对其它改编的议案都被拒之门外。之后此片曾在香港电视《翡翠台》播放，片名翻译为《天眼急先锋》，主角手背的“透镜”被翻译为“天眼”。
2、电影版的《SF新世纪 レンズマン》是1984年7月7日在东宝东和院线上映的电影版本。台湾于90年代间也曾经在有线电视频道上播映。尽管由于电影版影片时间上长度有限的关系，不得不背离原著编写自行安排的剧情，但在本作中以当时最为热门话题的CG动画加以广泛运用，所呈现出来非凡的气势，搭配剧中精彩刺激的飞车追逐场面，相乘之下还具有不失视觉感官的娱乐性。
3、电视版原题为《GALACTIC PATROL レンズマン》是1984年10月6日～1985年3月30日每周六19：00～19：30，由朝日放送（朝日电视台）所播映的电视版本，共25集。台湾则由中视于1985年（1985年）至1986年（1986年）间引进，在每周日下午5:30～6:00的《卡通假期》时段内放映，并连同一部分日本未播映的集数播出。但播出当时，电视台有意尝试改变观众一直过度依赖字幕的收视习惯，将片中的对白字幕完全不上来播映。并在首播之前的期间，还找来当时台内当家新闻主播熊旅扬拍摄过节目宣传广告。
本片后来曾由佳真影视以直译原名《透镜人》发行全套录像带（日语原音，共13卷，全52集，收录了完整未播映的内容），之后GTV八大综合台曾以佳真的母带重播过。但本作的原产地日本发行了本片前6集的录像带和LD-BOX之后就宣告中断，至今尚未发行DVD版。
本片虽为打铁趁热下衍生出的应景产物，但相较于电影版本便显得略趋于原作，剧情进行上则为偏向以软调手法描绘。至于CG动画的使用也仅止于片头之中，流用一部分电影版片段的程度而已。
