假阴茎源来已久，上古之前各地就有阳具崇拜用的巨石大型阴茎。后迈入现代文明之后，与真男性阴茎尺寸相仿或更大的假阴茎人工制品出现，并实际用于性行为或自慰行为上。甚至有学者认为，近现代使用之警棍其实是假阴茎延伸过来产物。
中国假阴茎之文献记载出现自14世纪，明清色情小说中描述的“角先生”或“人事”即为此物，而此阶段假阴茎材质多为陶瓷或木制。
现今假阴茎材质多为软质高分子橡胶材料制成，手感与人体肌肉组织相仿，并大部分有电池电力驱动。于外观上，假阴茎外貌通常制作的与男性阴茎相似，且有各种肤色或其他颜色。
1990年代之前，假阴茎功能曾多只为“震动”，此于假阴茎龟头产生的震动能提供80赫兹的左右振动刺激，以用来刺激乳房之乳头或阴道上方阴蒂或其他性器官，以达到性高潮。
而今假阴茎则多了伸缩及旋转及蠕动等功能，甚至还可伸出一个具有振荡作用的小叉，以便在刺激阴道的同时刺激阴蒂，而震动更是可以高低缓慢多段调节。在阴道分泌不足的情况下加点润滑液或者套个保险套。又有一款是双头的，可供2人使用。
