关于RV减速器
RV减速器是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称，他是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的一个新的混合种，RV减速器的传动比较大（30-260），因此常用作减速，故称之为RV减速器。
RV减速器有日本Nabtesco Corporation（纳博特斯克公司）的前身——日本的帝人制机（Teijin Seiki）公司于1985年率先研发，并获得日本的专利；RV减速器的结构比谐波减速器要复杂得多，生产成本也高很多，因此在工业机器人领域常用于S、L、U三个大惯量高扭矩关节，在一些大型搬运和装配机器人上，手腕也有的在用。
RV减速器的基本结构如图所示。
RV减速器由芯轴、端盖等等构成。根据径向结构，可以分为三层，针轮层、RV齿轮层、芯轴层，每层都可以独立旋转。
1）针轮层。外层的针轮实际上是一个内齿圈，其内侧加工有针齿；外侧则是法兰和安装孔。
2）RV齿轮层。减速其中RV齿轮层是减速器的核心，它由RV齿轮、端盖、法兰和曲轴等组成，RV齿轮、端盖、输出法兰均为中空结构，中心内孔用于安装芯轴，RV齿轮一般有七个内孔，其中中心是芯轴，三个类扇形区域适用于和端盖、法兰装配，还有三个圆孔是为了连接行星轮和偏置以及驱动RV齿轮。
3）芯轴层。芯轴安装在RV齿轮的中空内腔，其形状与传动比有关，传动比大的时候会做成齿轮轴，传动比小的时候会做一个花键固定齿轮。芯轴一般连接输入。
变速原理
RV减速器具有两级变速：一是太阳轮和行星轮之间的变速是一级变速，称作正齿轮变速，二是有RV齿轮摆动产生的缓慢旋转变速是二级变速，称为差动齿轮变速。
1）正齿轮变速。正齿轮变速由行星轮和太阳轮实现的齿轮变速，假设太阳轮齿数Z1，行星轮齿数Z2，则传动比为Z1/Z2，转速相反。
2）差动齿轮变速。 当行星轮带动曲轴旋转的时候，曲轴上的偏心段将带领RV齿轮转动，此时的RV齿轮-针轮类似于谐波减速器，针轮比RV轮的齿数多1（Z4-Z3=1），当偏心轴带动RV齿轮顺时针旋转360度，RV齿轮的基准将偏移（相对针轮）一个齿，因此针轮输出/RV轮输入的减速比为1/Z4。
共计传动比为i = Z1/Z2 * 1 / Z4
当减速器的针轮固定、芯轴连接输入、RV齿轮连接输出时情况有所不同。此时，以角度计算会好理解，正齿轮变速产生的角度为 θ1 = Z1/Z2 * 360 ，差动齿轮变速产生的角度为 θ2 = 1/Z1 * 360 ，RV齿轮嵌在曲轴上，与芯轴啮合，故RV轮偏转时，导致芯轴也在偏转（类似于一个运放电路里的反相器？！），故传动比为
θ1 / （θ1+θ2）。
三个部件，分别为输入输出，固定端。有排列规律可知，A33 = 6 共有六种排列方式，设定基本减速比为R=θ1 / （θ1+θ2），这里分别介绍
1）（ 标准减速 ）针轮固定（Zc），RV轮输出(Zf)，芯轴输入：
i = 1 + Z2 * Z4 / Z1 = R
2）针轮固定（Zc），RV轮输入(Zf)，芯轴输出：
i = 1/（1 + Z2 * Z4 / Z1）= 1/R
3）针轮输入（Zc），RV轮固定(Zf)，芯轴输出：
i = - Z2 * Z4 / Z1= -（R - 1）
4) 针轮输出（Zc），RV轮固定(Zf)，芯轴输入：
i = - Z1 / Z2 * 1 / Z4 = - 1 / (R-1)
5）针轮输入（Zc），RV轮输出(Zf)，芯轴固定：
i = Z1 / Z2 /（1 + Z2 * Z4 / Z1） = (R-1) / R
6) 针轮输出（Zc），RV轮输入(Zf)，芯轴固定：
i = （1 + Z2 * Z4 / Z1）/ （Z1 / Z2）= R/(R-1)
其中2）、4）、6）是增速。
1）传动比大。肉眼可见，葱手可算的结论特点。
2）结构刚性好。减速器的针轮和RV齿轮之间的针齿销直径比较大，曲轴采用圆锥滚柱轴承。故整体结构刚性好、使用寿命长。
3）输出扭矩高。RV减速器的正齿轮变速一般有3对行星齿轮；差动变速采用的是英尺面多齿销同时啮合，且其齿差固定为1齿，因此相较于谐波减速器的柔轮可以把齿形做得更大，故输出转矩更高。
但是，结构复杂，传动间隙较大，定位精度一般不及谐波减速器，由于其结构复杂，故用户一般不能在现场自行安装，在某些场合使用不及谐波减速器方便。
Rv减速器和谐波减速器有什么不同？
RV减速器和谐波减速器虽然都是齿轮减速器，但它们的工作原理和结构上有很大的区别。
1. 工作原理不同
RV减速器是采用行星齿轮传动原理，将输入轴和输出轴通过行星齿轮组连接，通过行星齿轮的转动实现减速传动。
而谐波减速器则是利用谐波振动的原理，将输入轴和输出轴通过内齿轮、柔性齿轮和输出齿轮组成的传动系统连接，通过柔性齿轮的变形产生谐波振动，从而实现减速传动。
2. 结构不同
RV减速器的主要构成部分包括输入轴、输出轴、行星齿轮、太阳齿轮、内齿轮等。而谐波减速器则由内齿轮、柔性齿轮和输出齿轮组成。
3. 性能特点不同
RV减速器具有传动效率高、扭矩大、精度高等特点，但它的体积较大，结构复杂，生产成本较高。
谐波减速器则具有结构简单、体积小、精度高、功率密度大、响应快等特点，但它的扭矩和传动效率相对较低。
综上所述，RV减速器和谐波减速器在工作原理、结构和性能特点上都有很大的不同。选择哪种减速器应根据具体的应用场景和需求进行选择。
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什么是RV减速器？
RV减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速机具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是很常用的减速机之一，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度高、高强度、高刚性、稳定性好、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于工业机器人上，它较机器人中常用的谐波减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波减速机那样随着使用时间增加，运动精度就会随之下降，故高精度机器人传动多采用RV减速机。RV减速器特点
rv减速机减速比有哪些
摘要：rv减速机是基于传统针摆行星传动发展而来的一种新型减速机，主要应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等精密度要求较高的领域，其减速比根据动力机的转速和需要的转速决定，一般有7.5、10、15、20、25等多种减速比。rv减速机的减速比计算方法与普通减速机一样，下面一起来了解一下rv减速机的减速比怎么算吧。一、rv减速机是什么类型的减速机rv减速机是一种新型减速机，由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。二、rv减速机减速比有哪些rv减速机主要应用于精密要求较高的领域，其减速比作为一项重要参数，需要选择合适减速比的产品，那么rv减速机减速比有哪些呢？一般来说，要确定减速机的速比，首先是搞清楚你的动力机的转速，再用这个转速除以你需要的转速，例如电机是每分钟1400转，你需要减速机输出的转速是70，那就是1400除以70，应该选1：20的减速机。常见的单级rv减速机，其减速比有7.5、10、15、20、25、30、40、50、60、80以及100等，双级rv减速机甚至可达200的减速比。三、rv减速机减速比计算公式减速比是采用机械减速机时，电动机的额定转速与减速器输出轴的转速的比值，其计算方法主要有以下几种：1、定义计算法：减速比=输入转速÷输出转速。2、通用计算法：减速比=使用扭矩÷9550÷电机功率电机功率输入转数÷使用系数。3、齿轮系计算法：减速比=从动齿轮齿数÷主动齿轮齿数。（如果是多级齿轮减速，那么将啮合的一对齿轮组的从动轮齿数÷主动轮齿数，然后将得到的结果相乘即可）4、减速机皮带、链条及摩擦轮减速比计算法：减速比=从动轮直径÷主动轮直径。
rv减速机工作原理谁知道的？
RV的减速原理在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针，RV齿轮的偏心运动引起滚针与摆线形RV轮齿的啮合和脱离，产生多组RV轮齿与滚针同时啮合，提高负载能力。由于RV齿数比滚针少1个数目，因此当偏心轴旋转一周时，如果固定外壳(case)，则RV齿轮与输入轴同向转1个齿的角度。输出端可以是传动轴（shaft）或外壳(case)。如果外壳固定，则传动轴为输出，输出为同方向。如果传动轴固定，外壳为输出，输出的方向恰好相反。更换固定和输出部件，可以得到不同的传动比。
rv蜗轮蜗杆减速机型号都有哪些？
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参考资料出自【天机】rv蜗轮蜗杆减速机，仅供参考。
rv铝合金蜗轮减速机种类型号都有哪些？
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1、RV系列蜗轮减速机（附扭力臂）：
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2、RV系列减速机（双入单出型）：
3、微型铝合金蜗轮蜗杆减速机（TJ-BHAD型）：
4、NMRV减速机（BHADO型）：
5、RV减速机（BHADOE型）：
6、一级蜗轮蜗杆减速机（TJ-BHADE型）等等；
