清咸丰十年（1860年），英商宝顺洋行建造宝顺码头，长121英尺(36.9米)，为上海第一个轮船码头。咸丰十一年，美商旗昌洋行建造旗昌码头，长70英尺(21.4米)。同治三年(1864年)，英商蓝烟囱轮船公司重建虹口码头，由驳船码头改为轮船码头。
同治五年，英商蓝烟囱轮船公司的大型远洋轮船“鸭加门”号首次停泊虹口码头，自此，外贸进出口中心从外滩移到虹口沿江地带。同治九年，境内沿江依次建有汇源、怡和、旗记、伯维船坞、顺泰、海津关、同孚、虹口、耶松船坞、耶松船厂、宝顺、仁记等十几个外商码头和船厂。
19世纪70年代初，境内出现专门经营码头业务的码头公司，其中英商公和祥码头公司，在境内拥有顺泰、老宁波、虹口、同孚等码头。
19世纪70年代后，轮船招商局(简称招商局)组成，突破轮船码头均为外商把持的局面。同治十三年，招商局收购虹口兆丰路(今高阳路)东侧的耶松旧码头，改建成为招商局北栈码头，同年购进耶松老船坞。清光绪三年又收购旗记码头，把两处连接组成招商局中栈码头。北栈、中栈因吃水较深，经常停靠远洋轮船。
抗日期间日军抢占中国码头，接管外商码头，设施遭到严重破坏。抗战胜利后，分别由外商和招商局收回，日商码头由中国政府接收，分配给有关部门管理、经营。
1948年境内码头状况表
码头名称经营单位黄浦码头中央信托局杨树浦码头（原大阪码头）中国进出口公司借予美军使用汇山码头中国进出口公司借予美军使用华顺码头（老宁波码头）英商公和祥码头公司招商局第一码头（公平路码头）国营招商局解放以后
国有码头由上海港务局统一经营和管理。1951年12月，上海港务局成立第三装卸作业区(简称上港三区)；翌年9月，又成立第五装卸作业区(简称上港五区)，分别管理黄浦、杨树浦、汇山、公平路和外虹桥码头。1953年，英商华顺、公和祥和顺泰码头因经营亏损而转让，由上海外轮代理公司接收。其后，华顺码头转交上港三区经营；公和祥码头和顺泰码头转交上港五区经营，并改名为高阳路码头。1959年，上港三区的公平路码头划归上港五区管辖。
1986年，上港三区改组为上海港汇山装卸公司(简称汇山公司)，上港五区改组为上海港高阳装卸公司(简称高阳公司)。1993年，汇山公司改组成上海港客运服务总公司，统一经营管理客货运输；高阳公司改称上海港高阳港务公司，共有15个泊位，码头总长度为2232.26米。
