汉高祖四年（前203年）二月，派张良去齐地立韩信为齐王。垓下之战前，韩信按兵不动，在得汉王刘邦许之陈以东至海以广齐地后方出兵垓下。汉高祖五年（前202年）正月，汉高祖刘邦夺韩信军权，徙其为楚王。齐地为汉郡，共四郡。
汉高祖六年（前201年）正月甲子日，汉高祖封长子刘肥为齐王，是为齐悼惠王，王齐地七十余座城。都城临淄。齐国成为东部第一大国，是汉初重要的封建王国。汉惠帝时期，割城阳郡与吕后之女鲁元公主为汤沐邑。高后二年（前186年），又割济南郡为吕国以封高后之侄吕台。高后八年（前180年），再割琅琊郡以封宗室营陵侯刘泽为琅琊王。
高后八年（前180年），齐哀王刘襄出兵，意图灭掉吕氏外戚以取得皇位。及汉文帝即位后，归还原吕后侵夺齐国之郡。但汉孝文二年，即割齐之济北郡为济北国以封东牟侯刘兴居为济北王；又割城阳郡为城阳国以封朱虚侯刘章为城阳王。此二人皆齐悼惠王之子，于诛杀吕氏外戚皆有功。不久，济北王刘兴居反，兵败身死国除，地入于汉为济北郡。
齐哀王去世后，子齐文王刘则继位。文王在位十四年，无子，地入于汉。齐地为汉郡数月后，汉文帝十六年（前164年）四月丙午，立齐悼惠王子刘将闾为齐王。此时齐国辖境已较之先前大为缩小，胶东、胶西、济北、菑川、济南，与前城阳，已经分成七国。
七国之乱时，胶东、胶西、菑川、济南四国皆参与吴、楚一方。其中胶西、菑川、济南三国围攻齐国。齐国一面遣使求救，一面阴与三国协商媾和。后汉将栾布率军至解齐之围，当闻得齐亦曾想媾和，于是举兵伐齐。齐孝王自杀。
汉武帝时，齐厉王刘次昌与其姊通奸，而且王太后想让女儿修成君（汉武帝同母异父姊）与齐王室结成儿女姻亲，而齐人主父偃想借机把女儿送入齐王后宫。结果遭到齐纪太后拒绝亲事，由此与主父偃产生嫌隙。及主父偃用事，以齐王与姊通奸事言于武帝。武帝令主父偃为齐相，主父偃到任后即穷治此事。齐厉王年少，惧怕被诛，于是自杀。齐厉王无后，国除，地入于汉为郡县。
元狩六年（前117年）四月乙巳日，汉武帝再置齐国，封子刘闳为齐王，是为齐怀王，刘闳在位八年（即元封元年，前110年）去世，无子，国除。
历代齐王传位
谥号
姓名
在位年数
在位时间
第1代淮阴侯韩信2年前203年―前202年第2代齐悼惠王刘肥13年前201年―前189年第3代齐哀王刘襄10年前188年―前179年第4代齐文王刘则14年前178年―前165年第5代齐孝王刘将闾11年前164年―前154年
