依据密宗教义，这五大虚空藏是大日、阿閦、宝生、阿弥陀、释迦等五智如来入如意宝珠三昧的象征。换句话说，这五大菩萨实即五智如来所变。以这五大菩萨为本尊的密法，叫做五大虚空藏法。相传如为国家修习此法，可以预防天变、增益国运。如为个人所修，也有延年益寿、消灾增福的效果。
在形像方面，这五尊通常都作圆形排列。五尊同在一大圆圈之内，各尊颜色互有不同。正中央是白色的法界虚空藏，前方是黄色的金刚虚空藏，右方是青色的宝光虚空藏，后方是赤色的莲华虚空藏，左方是黑紫色的业用虚空藏。在有些画像里，五尊也各有坐骑，依中、东、南、西、北的顺序，分别乘坐狮子、象、马、孔雀与金翅鸟。
京都日本京都神护寺所藏的五大虚空藏菩萨像，是日本国宝。为彩色木雕。雕造于日本仁明天皇承和年间（九世纪中叶）。其排列方式本来也作圆形，但是现在则呈现横排并列式。各尊的右手所持物各有不同，而左手则皆执持三钴钩，无一例外。
◎附︰〈五大虚空藏菩萨〉（摘译自《密教大辞典》等）
五大虚空藏菩萨，系指从大虚空藏菩萨的五智所开出的五尊。或谓金刚界五智如来（即大日、阿■、宝生、弥陀、释迦）各入如意宝珠三摩地，施福智所成就。意即将一切如来之五智总摄于虚空藏尊。盖五大虚空藏出自《瑜伽经》，以特别深秘故而有异解，或约五智立五菩萨，或以五菩萨即五佛所变。而五尊之名亦因此产生异说，依中东南西北的顺序，《瑜伽经》说是法界虚空藏、金刚虚空藏、宝光虚空藏、莲华虚空藏、业用虚空藏；《五大虚空藏菩萨速疾大神验秘密式经》列解脱、福智、能满、施愿、无垢等五虚空藏。另有称为智慧、爱敬、官位、能满、福德者。
其它五大虚空藏的形像，依《瑜伽瑜只经》〈金刚吉祥大成就品〉所载，一大圆明中更画五圆，(1)中圆画白色的法界虚空藏，左手执钩，右手持宝；(2)前圆（东）画黄色金刚虚空藏，左持钩，右执宝金刚；(3)右圆（南）画青色宝伉空藏，左执钩，右持三瓣宝，放大光明；(4)后圆（西）画赤色莲华虚空藏，左持钩，右持大红莲华；(5)左圆（北）画黑紫色业用虚空藏，左持钩，右持宝羯磨金刚。五尊分别乘狮子、象、马、孔雀、迦楼罗。
此五尊的三昧耶形，分别为率堵婆、五钴杵、如意宝、莲华、羯磨。其种子依次为vam、hu^m、tra^h!、hri^h!、ah!等五字。
